Nel 10 a.C., l'antico architetto romano Vitruvio descrisse una macchina di sollevamento nel suo manuale di architettura.Questa macchina ha un albero, la parte superiore dell'albero è dotata di una puleggia, la posizione dell'albero è fissata da una fune di trazione e il cavo che passa attraverso la puleggia è ...
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